1. 基于ARM 32位MCU開發(fā)的，四軸飛行器開發(fā)平臺 2. 無線傳輸為2.4GHz射頻數字傳輸，遙控距離大于50米 3. 飛行器源代碼是本公司自行開發(fā)的，并且完全開放。 4. 飛行器開發(fā)平臺套裝，包含無線燒錄器和無線調試器，到手即可進行開發(fā)或者學習，無需另外購買開發(fā)工具 5. 飛行器預先燒錄了可以飛行的軟件，保證硬件完全ok，讓開發(fā)者可以專心研究算法，而不是去查硬件問題 6. 飛行器代碼里包含很多中文注釋，方便學習和修改。 7. 整個代碼有一個完整的系統(tǒng)流程框圖，便于學習和理解。 8. 姿態(tài)更新使用最先進的四元數算法 9. 控制使用FIR濾波+PID控制 10. 安全性：本平臺使用高級耐摔塑膠外殼，整機重量只有110克，對人的傷害幾乎為0（不像大四軸那個絞肉機（超級危險））. 11. 無線燒錄，只要飛行器在燒錄器附件3米內，不需要連接燒錄線即可進行軟件升級 12. 無線調試，飛行器飛行時，飛行數據實時傳輸到電腦端，實時查看飛行狀態(tài) 13. 本開發(fā)平臺的控制效果是國內開源代碼中最優(yōu)秀的，沒有之一 14. 最大亮點是本平臺提供半年免費技術支持，隨時對客戶進行在線支持 主要模塊： 1. 數據采集&數據濾波 a) 陀螺儀數據濾波 b) 加速度數據濾波 c) 電源電壓采集 2. 狀態(tài)預估 a) 姿態(tài)狀態(tài)預估 i. 角度預估 ii. 角速度預估 iii. 角加速度預估 b) 位置預估 i. 加速度預估 ii. 速度預估 iii. 位置預估 3. 狀態(tài)更新 a) 姿態(tài)四元數更新 b) 四元素姿態(tài)解算 c) 位置更新 4. 狀態(tài)控制 a) 控制方式設計與驗證 b) 控制系數計算 c) 控制輸出量計算 d) 控制輸出量轉換為四軸PWM輸出 5. 控制性能優(yōu)化 a) 穩(wěn)定性優(yōu)化 b) 控制響應速度優(yōu)化 c) 能耗優(yōu)化 d) 電源電壓變化對飛行器補償 e) 用戶操控體驗優(yōu)化 6. 特技飛行 a) 拋飛 b) 翻滾 |
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